9:30 MOTOR CHECK (Continued from last night)

We proceed with replacing the motor on the y-stage (y-motor from here on) with the motor originally on the x-stage (x-motor from here on).

All tests below will be done moving the y-stage vertically (up and down) using either the y-motor or the x-motor.

Hypothesis: If the x-motor requires the same current values as the y-motor, then THE MOTOR IS NOT THE PROBLEM.

Results: The table below shows the mean current values required by both x- and y- motors when moving the y-stage UP and DOWN.

Motor Mean Current (A) Notes
Going UP Going DOWN

y-motor
+2.6 +/- 0.2 -0.30 +/- 0.1 yesterday measurements
x-motor +1.5 +/- 0.1 +0.25 +/- 0.1 today measurements (see Figures below)
y-motor +2.5 -0.25 today measurements (see Figures below)
Analysis: The y-motor and x-motor DO NOT require the same current to displace up and down the y-stage! In fact, the y-motor shows an "anomalous" behavior when y-stage is moved DOWN because it requires a NEGATIVE current, meaning that it needs to PUSH DOWN the y-stage. The x-motor presents the "normal behavior", that is, it requires a small POSITIVE current to HOLD the y-stage against gravity and ensure a smooth DOWN movement.

Conclusions: The y-motor IS DEFECTIVE. It presents and additional INTERNAL friction that adds to the external load, requiring higher operational currents.

X-MOTOR (Moving UP)
  • ystage_xmotor_vertical_up_take4.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_up_take4.PNG

  • ystage_xmotor_vertical_up_take3.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_up_take3.PNG

  • ystage_xmotor_vertical_up_take2.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_up_take2.PNG

  • ystage_xmotor_vertical_up.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_up.PNG

X-MOTOR (Moving DOWN)

The screen captures below do not show the current scale.... argh..... anyway alfio confirms the mean value was +0.25 A.
  • ystage_xmotor_vertical_down.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_down.PNG
  • ystage_xmotor_vertical_down_take2.PNG:
    ystage_xmotor_vertical_down_take2.PNG

Y-MOTOR (Moving UP)
  • ystage_ymotor_vertical_up.PNG:
    ystage_ymotor_vertical_up.PNG
  • ystage_ymotor_vertical_up_take2.PNG:
    ystage_ymotor_vertical_up_take2.PNG

Y-MOTOR (Moving UP and DOWN in a single measurement +/- 1 cm)
  • ystage_ymotor_vertical_updown.PNG:
    ystage_ymotor_vertical_updown.PNG

Y-MOTOR (Moving UP and DOWN in a single measurement +/- 1.5 cm)
  • ystage_ymotor_vertical_updown_take2.PNG:
    ystage_ymotor_vertical_updown_take2.PNG

Y-MOTOR (Moving UP and DOWN in a single measurement +/- 8.5 cm)
  • ystage_ymotor_vertical_updown_fullrange.PNG:
    ystage_ymotor_vertical_updown_fullrange.PNG

14:00 Cabling the spare motor

Decidiamo che sostiuiamo il motore Y con uno spare.

Dato il problema maschio-femmina degli amphenol, siamo costretti a asportare il connettore dal motore Y originale e riportarlo su quello spare.

Naturalmente scopriamo che ci sono differenze nel cablaggio:

PIN4 e PIN 20 sono swappati

Il motor GND è riportato sul PIN4 sul connettore del W1, mentre nel W2 è sul PIN20

La documentazione fatta da LBTO con il reverse engineerng del W2 riporta quinid il GND PIN20.

Il nostro PDF (documentazione FLAO stage_pinout.PDF) documenta correttamente il pinout del W1 dove il GND è sul PIN4.

Fasi del motore

W1

1 -> U

2-> V

3-> W

W2

1-> W

2-> U

3-> V

Encoder Shield and GND

W1

Encoder GND -> PIN 20

Encoder shield -> PIN 23

W2

Encoder GND -> 23

Encoder shield -> 24 (in corto con il motor GND)

Mike impiegherà tutto il pomeriggio a finire il cablaggio...

15:00 Ispezione vignettamento LUCI

Mentre Mike cabla, noi ispezioniamo la fioriera cercado di trovare soluzione al vignrttamento di LUCI.

La cosa più semplice nell'immediato sembra smontare la flangia di raccordo che è avvitata allo stage MICOS tramite le 3 viti che sio vedono nella foto qui sotto (2013-08-23_14.00.39.jpg).

Il problema è che non si puo' asportare tutto perche' lo stage PI (rotatory) rimane con il cavo incastrato nella flangia della fioriera, infatti il connettore 15 poli dello stage non puo' passare nel foro da cui passa il cavo (vedi foto 2013-08-23_14.03.45.jpg)

Una possibilità è quella di 'parcheggiare' la flangia con il PI rotatory nella parte libera della fioriera facendo scorrere il cavo del PI rotatory nel buco fino al connettore. Per fare questo pero' è probsbilmente necessaio rimuovere la paratia di della fioriera per accedere al lato libero. La paratia è rimovibile, a meno che no nci siano delle viti che la fissano dal lato inferiore della fioriera, ma al momento non si riesce a capire.
  • 2013-08-23_14.00.39.jpg:
    2013-08-23_14.00.39.jpg

  • 2013-08-23_14.03.45.jpg:
    2013-08-23_14.03.45.jpg
Una possibile soluzione definitiva del problema è quella di rifare la flangia di raccordo fra MICOS e PI stages il piu' sottile possibile.

Infatti ora la flangia è spessa 25mm (vedi foto 2013-08-23_14.04.46.jpg)

In questo caso lo stage PI non vigntterebbe piu' LUCI in qualsiasi posizione.

Per recuperare l'altezza del cubo la giostrina andrebbe poi rialzata e nel rialzo si puo' montare una knematic mount magnetica in modo che la giostrina con il cubo possa essere installata e rimossa a piacere.

La kinematic mount newport Model BK-1A Series è spessa 12.7mm
  • 2013-08-23_14.04.46.jpg:
    2013-08-23_14.04.46.jpg

-- EnricoPinna - 23 Aug 2013

  • 2013-08-24_11.58.19.jpg:
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Topic revision: r3 - 24 Aug 2013, EnricoPinna
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